श्रीभगवान म्हणाले,
मी हा अविनाशी योग सूर्याला सांगितला होता.सूर्याने आपला पुत्र मनू याला सांगितला आणि मनूने त्याचा पुत्र राजा इक्ष्वाकू याला सांगितला. ॥१॥
हे परंतप अर्जुना ! अशा प्रकारे परंपरेने आलेला हा योग राजर्षीनी जाणला. परंतु त्यानंतर पुष्कळ काळापासून हा योग या पृथ्वीवर लुप्तप्राय झाला. ॥२॥
तू माझा भक्त आणि प्रिय सखा आहेस. म्हणुन तोच हा पुरातन योग आज मी तुला सांगितला आहे. कारण हा अतिशय उत्तम आणि रहस्यमय आहे. अर्थात गुप्त ठेवण्याजोगा आहे. ॥३॥
अर्जुन म्हणाला -
आपला जन्म तर अलीकडचा; आणि सूर्याचा जन्म फार पूर्वीचा अर्थात कल्पारंभी झालेली होता. तर मग आपणच कल्पारंभी सूर्याला हा योग सांगितला होता, असे कसे समजू ? ॥४॥
श्रीभगवान म्हणाले -
हे परंतप अर्जुना ! माझे आणि तुझे पुष्कळ जन्म झालेले आहेत. ते सर्व तुला माहीत नाहीत; पण मला माहीत आहेत. ॥५॥
मी जन्मरहित आणि अविनाशी असूनही तसेच सर्व प्राण्यांचा ईश्वर असूनही आपल्या प्रकृतीला स्वाधीन करून आपल्या योगमायेने प्रकट होत असतो. ॥६॥
हे भारता ! जेव्हा जेव्हा धर्माचा र्‍हास आणि अधर्माची वाढ होत असते, तेव्हा तेव्हाच मी आपले रूप रचतो म्हणजेच आकार घेऊन लोकांसमोर प्रगट होतो. ॥७॥
सज्जनांचा उद्धारासाठी, पापकर्म करणार्‍यांचा नाश करण्यासाठी आणि धर्माची उत्तम प्रकारे स्थापना करण्यासाठी मी युगायुगात प्रगट होतो. ॥८॥
हे अर्जुना ! माझा जन्म आणि कर्म दिव्य अर्थात निर्मळ आणि अलौकिक आहे. असे जो मनुष्य तत्त्वत: जाणतो, तो शरीराचा त्याग केल्यावर पुन्हा जन्माला येत नाही, तर मलाच येऊन मिळतो. ॥९॥
पूर्वीसुद्धा ज्यांचे आसक्ती, भय आणि क्रोध पूर्णपणे नाहीसे झाले होते आणी जे माझ्यात अनन्य प्रेमपूर्वक स्थिर राहात होते, असे माझा आश्रय घेतलेले पुष्कळसे भक्त वर सांगितलेल्या ज्ञानरूप तपाने पवित्र होऊन माझा स्वरूपाला प्राप्त झालेले आहेत. ॥१०॥
हे अर्जुना ! जे भक्त मला जसे भजतात, मीही त्यांना तसाच भजतो. कारण सर्वच मानव सर्व प्रकारे माझ्याच मार्गाचे अनुसरण करतात. ॥११॥
या मनुष्य लोकात कर्माच्या फळाची इच्छा करणारे लोक देवतांची पूजा करतात. कारण त्यांना कर्मापासून उप्तन्न होणारी सिद्धी लौकरच मिळते. ॥१२॥
ब्राह्मण, क्षत्रिय, वैश्य आणि शूद्र या चार वर्णाचा समूह, गूण आणी कर्म यांच्या विभागाने मी निर्माण केला आहे. अशा रीतीने त्या सृष्टीरचना इत्यादी कर्माचा मी कर्ता असूनही मला - अविनाशी परमात्म्याला तूं वास्तविक अकर्ताच समज. ॥१३॥
कर्माच्या फळाची मला इच्छा नाही. त्यामुळें कर्माचे मला बन्धन होत नाही. अशा प्रकारे जो मला तत्त्वत: जाणतो, त्यालाही कर्मांचे बन्धन होत नाही. ॥१४॥
पूर्वीच्या मुमुक्षूंनीसुद्धा असे जाणुनच कर्मे केली आहेत. म्हणून तूही पूर्वजांकडून नेहमीच केली जाणारी कर्मेच कर. ॥१५॥
कर्म काय व अकर्म काय याचा निर्णय करण्याच्या बाबतीत बुद्धीमान पुरुषही संभ्रमात पडतात. म्हणुन ते कर्माचे तत्त्व मी तुला नीट समजावून सांगेन. ते कळले की तू अशुभापासून म्हणजेच कर्मबंधनातून सूटशील.॥१६॥
कर्माचे स्वरूपही जाणले पाहिजे आणि अकर्माचे स्वरूपही जाणले पाहिजे. तसेच विकर्माचे स्वरूपही जाणले पाहिजे. कारण तात्त्विक स्वरूप समजण्यास कठीण आहे. ॥१७॥
जो पुरुष कर्मामध्ये अकर्म पाहील आणि अकर्मामध्ये कर्म पाहिले, तो मनुष्यांमध्ये बुद्धिमान होय आणि तो योगी सर्व कर्मे करणारा आहे. ॥१८॥
ज्याची सर्व शास्त्रसंमत कर्मे कामनारहित व संकल्परहित होत असतात, तसेच ज्याची सर्व कर्मे ज्ञानरूप अग्नीने जळून गेली आहेस, त्या महापुरुषाला ज्ञानी लोकही ' पण्डित ' म्हणतात. ॥१९॥
जो पुरुष सर्व कर्मांमध्यें आणि त्यांच्या फलांमध्यें आसक्ती पूर्णपणे टाकून तसेच सांसारिक आश्रम सोडुन देऊन परमात्मात नित्य तृप्त असतो, तो कर्मामध्यें उत्तम प्रकारे वावरत असूनही वास्तविक काहीच करीत नाही. ॥२०॥
ज्याने अन्तः करण व इंद्रियांसह शरीर जिंकले आहे आणि सर्व भोगसामग्रीचा त्याग केला आहे, असा आशा नसलेला मनुष्य केवळ शरीरासंबंधीचे कर्म करीत राहूनही पापी होत नाही. ॥२१॥
जो इच्छेशिवाय आपोआप मिळालेल्या पदार्थात नेहमी संतुष्ट असतो, ज्याला मत्सर मुळीच वाटत नाही, जो सुख - दुःख इत्यादी द्वंद्वांच्या पूर्णपणे पार गेलेल्या आहे, असा सिद्धीत व असिद्धित समभाव ठेवणारा कर्मयोगी कर्म करीत असून त्याने बांधला जात नाही. ॥२२॥
ज्याची आसक्ती पूर्णपणे नाहीशी झाली आहे, जो देहाभिमान आणि ममत्व यांनी रहित आहे, ज्याचे चित्त नेहमी परमात्म्याच्या ज्ञानात स्थिर आहे, अशा केवळ यज्ञासाठी कर्म करणार्‍या माणसाची संपुर्ण कर्मे पूर्णपणे नाहीशी होतात. ॥२३॥
ज्या यज्ञात अर्पण अर्थात स्रुवा आदीही ब्रहा आहे आणी हवन करण्याजोगे द्रव्यसुद्धा ब्रह्मा आहे, तसेच ब्रह्मरुप कर्त्याच्या द्वारा ब्रह्मरूप अग्नीमध्ये आहूती देण्याची क्रियाही ब्रह्म आहे, त्या ब्रह्मकर्मात स्थिर असणार्‍या योग्याला मिळण्याजोगे फळसुद्धा ब्रह्माच आहे. ॥२४॥
दुसरे काही योगी देवीपूजारूप यज्ञाचे उत्तम प्रकरे अनुष्ठान करतात, तर इतर योगी परब्रह्म परमात्मारूपी अग्नीत अभेददर्शनरूप यज्ञाच्या द्वाराच आत्मारुप यज्ञाचे हवन करतात. ॥२५॥
दुसरे काही योगी ' कान ' इत्यादी संयमरूप अग्नीत हवन करतात तर इतर योगी शब्द इत्यादी सर्व विषयांचे इंद्रियरूप अग्नीत हवन करतात. ॥२६॥
अन्य योगी इंद्रियांच्या सर्व क्रिया आणि प्राणांच्या सर्व क्रिया यांचे ज्ञानाने प्रकाशित जो आत्मसंयमयोगरूप अग्नी त्यात हवन करतात. ॥२७॥
काही पुरुष द्रव्यविषयक यज्ञ करणारे असतात, काहीजण तपश्चर्यारूप यज्ञ करणारे असतात. तसेच दुसरे काहीजण योगरुप यज्ञ करणारे असतात. कितीतरीजण अहिंसा इत्यादी कडक व्रते पाळणारे यत्‍नशील पुरुष स्वाध्यायरूप ज्ञानयज्ञ करणारे असतात. ॥२८॥
अन्य काही योगीजन अपानवायूमध्ये प्राणवायूचे हवन करतात. तसेच दुसरे योगी प्राणवायूमध्ये अपानवायूचे हवन करतात. ॥२९॥
त्याचप्रमाणे इतर कितीतरी नियमित आहार घेणारे प्राणायामाविषयी तत्पर पुरुष प्राण व अपानाची गती थांबवून प्राणांचे प्राणांतच हवन करीत असतात. हे सर्व साधक यज्ञांच्या द्वारा पापांचा नाश करणारे व यज्ञ जाणणारे आहेत. ॥३०॥
हे कुरुश्रेष्ठ अर्जुना ! यज्ञातून शिल्लक राहिलेल्या अमृताचा अनुभव घेणारे योगी सनातन परब्रह्म परामात्माला प्राप्त होतात. यज्ञ न करणार्‍या पुरुषाला हा मनुष्यालोकसुद्धा सुखदायक होत नाही; तर परलोक कसा सुखदायक होईल ? ॥३१॥
अशा प्रकारे इतरही पुष्कळ प्रकारचे यज्ञ वेदवाणीत विस्ताराने सांगितले गेलेले आहेत. ते सर्व तू मन, इंद्रिये आणि शरीर यांच्या क्रियांनी उत्पन्न होणारे आहेत, असे समज. अशाप्रकारे तत्त्वतः जाणून त्यांचे अनुष्ठान केल्याने तू कर्मबन्धनापासून सर्वस्वी मुक्त होशील. ॥३२॥
हे परंतप अर्जुना ! द्रव्यमय यज्ञापेक्षा ज्ञानयज्ञ अत्यंत श्रेष्ठ आहे. तसेच यच्चयावत सर्व कर्मे ज्ञानात समाप्त होतात. ॥३३॥
ते ज्ञान तू तत्त्वसाक्षात्कारी ज्ञानी लोकांच्याकडे जाऊन समजून घे. त्यांना साष्टांग नमस्कार केल्याने त्यांची सेवा केल्याने आणि निष्कपटपणे सरळ मनांने त्यांना प्रश्‍न विचारल्याने, परमात्मतत्त्व उत्तर रीतीने जाणणारे ते ज्ञानी महात्मे तुला त्या तत्त्वज्ञानाचा उपदेश करतील. ॥३४॥
जे जाणल्याने पुन्हा तू अशा प्रकारच्या मोहात पडणार नाहीस. तसेच हे अर्जुना ! ज्या ज्ञानामुळे तू सर्व प्राणिमात्र पूर्णपणे प्रथम आपल्यात आणि नंतर मज सच्चिदानंदघन परमात्म्यात पाहशील. ॥३५॥
जरी तू इतर सर्व पाप्यांहूनही अधिक पाप करणारा असल्यास, तरीही तु ज्ञानरूपे नौकेने खात्रीने संपूर्ण पापसमुद्रातून चांगल्या प्रकारे तरून जाशील. ॥३६॥
कारण हे अर्जुना ! ज्याप्रमाणे पेटलेला अग्नी इन्धनाची राख करतो, तसाच ज्ञानरूप अग्नी सर्व कर्माची राखरांगोळी करतो.॥३७॥
या जगात ज्ञानासारखे पवित्र करणारे खात्रीने दुसरे काहीही नाही. ते ज्ञान कितीतरी काळाने कर्मयोगाने अतःकरण शुद्ध झालेला माणुस आपोआपच आपल्या आत्म्यात प्राप्त करून घेतो. ॥३८॥
जितेंद्रिय, साधनतत्पर आणि श्रद्धाळू माणुस ज्ञान मिळवितो. आणि ज्ञान झाल्यावर तो तत्काळ भगवत्प्रप्तिरूप परम शान्तीला प्राप्त होतो. ॥३९॥
अविवेकी आणि श्रद्धा नसलेला संशयी मनुष्य परमार्थापासुन खात्रीने भ्रष्ट होतो. संशयी माणसाला ना हा लोक, ना परलोक आणि ना सुख. ॥४०॥
हे धनंजया ! ज्याने कर्मयोगाच्या विधीने सर्व कर्में परमात्माला अर्पण केली आहेत आणि ज्याने विवेकने सर्व संशयांचा नाश केला आहे, अशा अंतःकरण स्वाधीन असलेल्या पुरुषाला कर्मे बन्धनकारक होत नाहीत. ॥४१॥
म्हणुन हे भरतवंशी अर्जुना ! तू हृदयात असलेल्या या अज्ञानाने उत्पन्न झालेल्या संशयाचा विवेकज्ञानरूप तलवारीने नाश करून समत्वरूप कर्मयोगात स्थिर राहा आणि युद्धाला उभा रहा. ॥४२॥