टाकळीच्या सर्व लोकांनी नारायणाचे सामर्थ्य ओळखले आणि याच ठिकाणी नारायणाला 'समर्थ' अशी पदवी प्राप्त झाली. या वेळेपासून 'श्रीराम जयराम जयजयराम' या त्रयोदशाक्षरी मंत्राचा अनुग्रह द्यायला समर्थांनी सुरुवात केली. बारा वर्षांची खडतर तपश्चर्या संपत आली तेव्हा प्रभू रामचंदांनी समर्थांना कृष्णातीरी जाण्याचा आग्रह सुरू केला. शिवाच्या अंशापासून भोसल्यांच्या कुळात शिवाजीचा जन्म झाला आहे. त्याला समर्थांनी सहाय्य करावे असे प्रभू रामचंद्रांनी सांगितले. समर्थांनी बारा वर्षांच्या तपश्चर्येनंतर तीर्थाटन करण्याचा विचार केला. तीर्थयात्रेच्या निमित्ताने भारतातील सर्व परिस्थिती प्रत्यक्ष अवलोकन करावी हा त्यांचा मनातला हेतू होता. त्याचप्रमाणे भारतातील सर्व देवस्थाने आणि तीर्थक्षेत्रे त्यांनी पाहिली. सर्व प्रवास पायी केला. त्यामुळे त्यांच्या तीर्थयात्रेला बारा वर्षांचा कालावधी लागला. वेगवेगळ्या प्रांतातून निरनिराळ्या भाषा त्यांनी अवगत केल्या आणि त्यात कवने रचली. "द्वादश संवत्सरे आचरुनी, तीव्र तपचरणा, निघाले समर्थ तीर्थाटना."
द्वादश संवत्सरे आचरुनी
तीव्र तपाचरणा ।
निघाले समर्थ तीर्थाटना ॥ध्रु०॥
रामप्रभूंची आज्ञा मिळता
मानुनि शिरसावंद्य तत्त्वता
निजव्रताची करुनि सांगता
वंदुनि नारायणा ॥१॥
रामदास पद जेथे पडती
ती ती क्षेत्रे पावन होती
अवघे भाविक दर्शन घेती
घालूनि लोटांगणा ॥२॥
काशीक्षेत्री श्रीशिवदर्शन
गंगास्नाने नरतनु पावन
प्रभुरायाचे अविरत चिंतन
करुन ध्यानधारणा ॥३॥
क्षेत्र अयोध्या प्रभुपद पावन
राधा-कृष्णांचे वृन्दावन
मथुरा गोकुळ नेत्री देखुन
साक्षात श्रीकृष्णा ॥४॥
हिमालयामधि कैलासेश्वर
दक्षिणेकडे श्रीरामेश्वर
नमुनी बद्रीकेदारेश्वर
बद्रीनारायणा ॥५॥
पाहिलि पुढती पुरी द्वारका
उज्जयिनी सोमनाथ लंका
सेतुबंध देखिला न शंका
राम वधी रावणा ॥१॥
अखंड भारत पायी फिरले
जन मन जातीने पारखले
असे भारती एकच झाले
रामदास जाणा ॥७॥